{"id":906,"date":"2010-05-20T10:45:30","date_gmt":"2010-05-20T03:45:30","guid":{"rendered":"http:\/\/tedy.saputro.dev\/blog\/?p=906"},"modified":"2010-05-20T10:45:30","modified_gmt":"2010-05-20T03:45:30","slug":"merakit-dan-memprogram-sensor-warna","status":"publish","type":"post","link":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/?p=906","title":{"rendered":"Merakit dan Memprogram Sensor Warna"},"content":{"rendered":"

Setelah tulisan saya yang lalu yang membahas tentang konsep dasar sensor warna<\/a>, sekarang akan dibahas mengenai bagaimana merakit sendiri dan memprogram sebuah sensor warna sederhana. Untuk mendeteksi dari sejumlah warna. Yang dibutuhkan hanyalah satu LED dan satu sensor seperti sensor detektor pemancar inframerah , dapat dilihat pada gambar LED bening dan LED hitam (yang sebenarnya adalah phototransistor).<\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

Jika diinginkan digunakan photoresistor seperti pada gambar maka digunakan LED hijau dengan photoresistor yang diberi pelindung solasi hitam.\"\"<\/a><\/p>\n

Satu keuntungan menggunakan LED cerah untuk pengindera robot adalah robot dapat melihat dengan sangat jelas ketika cahaya mati. Berikut adalah gambar yang diambil dari societyofrobots dimana robot menggunakan pengindera warna untuk mendeteksi garis.<\/p>\n

\"\"<\/p>\n

Dan jika kita menginginkan tiga warna yang berbeda , kita bisa merakitnya seperti gambar dibawah ini<\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

Memprogram sensor warna relatif sangat mudah. Dengan sederhana kita bisa menyalakan LED melalui pin keluaran digital, tunggu selama 50ms untuk photoresistor merubah (photoresistor memiliki respon yang lebih lamban dibandingkan sensor inframerah) pembacaan analognya \u2013 setelah itu matikan kembali\u00a0 LED (jika yang dimiliki lebih dari satu LED)<\/p>\n

Misalnya jika robot kita memiliki tiga warna LED yang berbeda berikut adalah algoritmanya<\/p>\n

Nyalakan LED Hijau
\ntunggu 50ms
\ncatat pembacaan sensor G
\nmatikan LED Hijau<\/p>\n

Nyalakan LED Merah
\ntunggu 50ms
\ncatat pembacaan sensor R
\nMatikan LED Merah<\/p>\n

Nyalakan LED Biru
\ntunggu 50ms
\ncatat pembacaan sensor B
\nmatikan LED biru<\/p><\/blockquote>\n

Dan sekarang dengan mengkombinasikan dengan algoritma similarity matching<\/em><\/a> pada tulisan sebelumnya dengan angka pre-kalibrasi maka robot akan dapat mengidentifikasi target.<\/p>\n

Deteksi jarak dengan bayangan<\/strong><\/p>\n

Apa perbedaan antara hijau cerah dengan hijau gelap? Perbedaanya hanya terletak pada hijau cerah lebih memiliki gelombang elektromaknetik yang dapat dideteksi dan\/atau dipancarkan. Sebagai contoh\u00a0 bayangkan bahwa kita memiliki apel hijau dan robot kita melakukan pengukuran warna hijau. Kemudian kita memindahkan apel satu inchi kebelakang dan kemudian lakukan pengukuran warna lagi. Apa yang akan terjadi? Jawabanya sederhana, hanya akan lebih sedikit \u00a0cahaya hijau dari apel yang mampu mencapai sensor. Jadi bagaimana sifat ini dapat berguna? Ya! Untuk pendeteksi jarak. Mari kita lihat grafik sebelumnya dimana kita bisa menghitung jarak dari objek<\/p>\n

\"\"<\/a><\/p>\n

Sayangnya rentang sensor warna memiliki rentang yang tidak lebih dari beberapa inchi saja – bergantung pada kecerahan dari LED. Jika ingin diakali, maka dapat digunakan pointer laser hijau untuk rentang maksimum\u00a0 atau terapkan sebuah trik yang akan saya tunjukkan.<\/p>\n

Trik berikut bekerja dengan metode yang sama dengan remote TV untuk meningkatkan rentang sensor. Normalnya, jika\u00a0 kita menerapkan sejumlah besar daya ke LED untuk meningkatkan kecerahan, maka akan menimbulkan LED terbakar. Tetapi bagaimana jika hal tersebut dilakukan pada rentang waktu yang sangat pendek. Maka kita mendapat kan kecerahan LED 5kali lipat untuk 5 kali peningkatan deteksi jarak.<\/p>\n

Kembali ke konsep dasar : bahwa daya adalah tegangan\u00a0 dikalikan arus. LED biasanya hanya bekerja pada beberapa miliwatt jika melebihi ini, LED akan terbakar \u2013 ini adalah sebabnya mengapa kita selalu meletakkan resistor secara seri dengan LED (\u00a0 baca tulisan saya sebelumnya tentang resistor pembatas arus)<\/p>\n

Sebagaimana diketahui bahwa daya adalah sebuah ukuran dari energi dibagi dengan waktu : Energi\/detik. Jadi\u00a0 berapa kali tegangan maksimum yang dapat diberikan ke LED sehingga LED dapat bersinar selama 50ms tanpa rusak?\u00a0 Jawabanya adalah\u00a0 1\/0,05 = 20. Jadi kita dapat memancarkan sinar LED selama 20ms dengan membuat kecerahan hingga 20 kali tanpa merusaknya. Tentu, angka yang pasti bergantung pada thermal cooling rate dari LED yang bersangkutan.<\/p>\n

Modulasi<\/p>\n

Ada metode lain yang bisa digunakan untuk meningkatkan rentang deteksi sensor yang disebut dengan modulasi. Ini begitu rumit, sehingga tidak akan dibahas disini, namun ini memerlukan sensor yang sangat cepat. Intinya adalah kita men-switch pemancar hidup \u2013 mati bergantian begitu cepat sehingga sensor dapat mengabaikan derau latar. Karena itu diperlukan sensor yang sangat cepat. Sensor inframerah dapat merespon hingga beberapa mikrodetik, namun sayangnya photoresistor hanya mampu merespon hanya beberapa milisekon. Jika diinginkan modulasi, akan baik jika digunakan sensor inframerah seperti Sharp IR Rangefinder atau dapat\u00a0 digunakan sensor warna pabrikan\u00a0 TAOS.<\/p>\n

Selamat belajar !!<\/p>\n","protected":false},"excerpt":{"rendered":"

Setelah tulisan saya yang lalu yang membahas tentang konsep dasar sensor warna, sekarang akan dibahas mengenai bagaimana merakit sendiri dan memprogram sebuah sensor warna sederhana. Untuk mendeteksi dari sejumlah warna. Yang dibutuhkan hanyalah satu LED dan satu sensor seperti sensor detektor pemancar inframerah , dapat dilihat pada gambar LED bening dan LED hitam (yang sebenarnya […]<\/p>\n","protected":false},"author":1,"featured_media":910,"comment_status":"open","ping_status":"open","sticky":false,"template":"","format":"standard","meta":{"amp_status":"","footnotes":""},"categories":[3],"tags":[279,503,534],"jetpack-related-posts":[{"id":889,"url":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/?p=889","url_meta":{"origin":906,"position":0},"title":"Konsep Sensor Warna - 1","date":"18 Mei 2010","format":false,"excerpt":"Enam bulan terakhir saya jarang mengupdate blog saya ini, maklum\u00a0 :) kesibukan saya 6 bulan terakhir yang menekuni ilmu (halah..menekuni :mrgreen: ) robot membuat saya benar \u2013 benar tidak punya waktu dan menghancurkan rutinitas saya yang lama telah tertata. Untuk menebus kesalahan kepada blog ini (halah.. :mrgreen: ) mungkin ada\u2026","rel":"nofollow","context":"dalam \"Elektronika dan Robotik\"","img":{"src":"https:\/\/i0.wp.com\/ruangtedy.net\/blog\/wp-content\/uploads\/2010\/05\/sensors_color_distance.gif?resize=350%2C200","width":350,"height":200},"classes":[]},{"id":933,"url":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/?p=933","url_meta":{"origin":906,"position":1},"title":"Robot Berbasis Image Processing - Dasar (1)","date":"26 Juni 2010","format":false,"excerpt":"Kegiatan pemanfaatan\u00a0 tenaga nuklir yang telah mencakup berbagai area kerja seperti industri, institusi medis, penelitian, pendidikan,\u00a0 dan fasilitas nuklir. Menyimpan suatu bahaya radiasi yang harus ditangani dengan baik sehingga tidak membahayakan pekerja, ataupun masyarakat di lingkungan sekitarnya. Salah satu hal yang patut diperhatikan dalam sebuah asas proteksi radiasi, adalah harus\u2026","rel":"nofollow","context":"dalam \"Elektronika dan Robotik\"","img":{"src":"https:\/\/i2.wp.com\/blog.tedy.saputro.dev\/wp-content\/uploads\/2010\/06\/image0011.jpg?fit=624%2C446&ssl=1&resize=350%2C200","width":350,"height":200},"classes":[]},{"id":951,"url":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/?p=951","url_meta":{"origin":906,"position":2},"title":"Robot Berbasis Image Processing - 3","date":"30 Juni 2010","format":false,"excerpt":"Setelah belajar tentang penggunaan imread() dan imshow() pada tulisan saya sebelumnya , sekarang kita akan belajar membuat sebuah fungsi menggunakan m-file. Pada jendela Utama MATLAB, pilih File >> New >> Blank M- File. Setelah itu, kita bisa melihat jendela editor M-File akan terbuka. Fungsi (function) Hal yang harus dipahami terlebih\u2026","rel":"nofollow","context":"dalam \"Elektronika dan Robotik\"","img":{"src":"https:\/\/i1.wp.com\/blog.tedy.saputro.dev\/wp-content\/uploads\/2010\/06\/image016.jpg?fit=558%2C359&ssl=1&resize=350%2C200","width":350,"height":200},"classes":[]}],"_links":{"self":[{"href":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/906"}],"collection":[{"href":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts"}],"about":[{"href":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/types\/post"}],"author":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/users\/1"}],"replies":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcomments&post=906"}],"version-history":[{"count":0,"href":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/posts\/906\/revisions"}],"wp:featuredmedia":[{"embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/index.php?rest_route=\/wp\/v2\/media\/910"}],"wp:attachment":[{"href":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fmedia&parent=906"}],"wp:term":[{"taxonomy":"category","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Fcategories&post=906"},{"taxonomy":"post_tag","embeddable":true,"href":"https:\/\/blog.tedy.saputro.dev\/index.php?rest_route=%2Fwp%2Fv2%2Ftags&post=906"}],"curies":[{"name":"wp","href":"https:\/\/api.w.org\/{rel}","templated":true}]}}